基于DSP电机控制方法研究（含全套CAD图纸） 随着DSP技术的发展，DSP的应用范围越来越广，并且伴随着数字化的发展，对电机的控制的精度要求越来越高，DSP数字化处理能力也得到了质的飞跃。所以学会应用DSP时非常重要的。 本文详细讨论了无刷直流伺服电机，并推述星形接法的数学模型，并设计了数字控制无刷直流伺服电机总体方案，本文采用PID控制方法来控制电机，详细介绍了PID控制算法。 对DSP种类进行了简单的介绍，并选择以TMS320F2812为基准构建硬件平台，设计了DSP供电电源设计，驱动电路的设计，PWM光电耦合隔离电路的设计，电流的采样电路的设计，对DSP进行保护电路的保护电路的设计等。 在CCS环境下，对程序进行编辑，编写PID控制算法程序，对系统的初始化，编码器模块初始化，捕捉模块的初始化，SCI模块的初始化，以及对数字滤波进行编程。 目录 摘要III Abstract IV 目录V 1绪论1 1.1本课题的研究内容和意义1 1.2国内外的发展概况1 1.3本课题应达到的要求2 2电机的选择及其结构3 2.1步进电机3 2.3选择电机5 2.4本章小结5 3无刷直流电机的工作原理及数学模型6 3.1无刷直流电动机的结构6 3.2无刷直流伺服电动机的位置检测装置6 3.2.1霍尔传感器7 3.2.2定子绕组连接方式7 3.2.3开关管控制方法9 3.3无刷直流电机的暂态数学模型10 3.4本章小结11 4控制方案的总体设计12 4.1控制方案的框图简介12 4.2无刷直流伺服电动机实现控制的方法12 4.2.1数字PID控制算法13 4.2.2数字控制器设计的方法14 4.2.3工程设计调节器的步骤14 4.3 PWM信号产生技术14 4.4编码器15 4.5电机相电流检测技术17 4.6本章小结17 5 DSP的选择及相应的硬件设计18 5.1 DSP芯片TMS320F2812的特点18 5.2控制硬件的设计19 5.3 DSP外围电路的设计19 5.3.1电源的设计19 5.3.2 DSP的晶体振荡器接口电路20 5.3.3时钟电路的设计20 5.3.4 JTAG电路的设计21 5.3.5异步串行接口（SCI）硬件的设计21 5.3.6 CAN总线接口硬件设计22 5.4功率驱动逆变电路的设计22 5.4.1 IR2130芯片具有以下一些特点22 5.4.2 IR2130结构原理图23 5.5电机驱动的设计24 5.5.1自举电容的选择和计算25 5.5.2 PWM驱动信号隔离电路25 5.6霍尔传感器信号电路27 5.7正交编码脉冲信号电路28 5.8控制器保护电路设计28 5.9本章小结30 6控制系统的设计31 6.1控制系统设计的基本原则31 6.2软件的设计31 6.3 DSP集成开发环境CCS 31 6.4主程序的设计32 6.4.1系统初始化模块37 6.4.2事件管理器模块38 6.4.3捕捉模块（cap） 39 6.4.4 QEP正交编码器脉冲电路40 6.4.5 ADC模数转换模块41 6.4.6 SCI模块42 6.4.7 PID算法流程图如所示44 6.4.8电流采样数字滤波45 6.5本章小结46 7结论与展望47 7.1结论47 7.2不足之处及未来展望47 致谢48 参考文献49