机械5

肢体康复机器人设计（全套设计及CAD图纸） 康复机器人是康复设备的一种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。 本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了一种坐式上肢康复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构、前后摆机构、分合机构和手腕旋转机构；各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴、丝杠螺母副、同步齿形带传动副。 康复机器人的立柱主要采用薄壁套筒，这样既减轻了重量，也使得丝杠螺母副能构得到套筒的固定和定位。整个设计主要要注意的主要问题是减重和减噪，避免整体结构过于庞大笨重。 目录 摘要I ABSTRACT 1 目录2 第1章绪论3 1.1概述3 1.2康复机器人的国内外研究现状4 1.3上肢康复机器人系统的发展前景7 1.4本课题主要研究内容8 第2章总体结构方案设计9 2.1总体方案设计9 2.2康复机器人框架造型的设计12 2.3本章小结13 第3章伺服元件选择14 3.1电机选择14 3.1.1升降机构电机选择14 3.1.2前后摆机构电机选择15 3.1.3分合机构电机选择16 3.1.4手腕转动机构电机的选择17 3.2联轴器选择17 3.3蜗轮蜗杆减速器的选择18 3.4本章小结18 第4章机械机构设计与计算19 4.1丝杠设计19 4.2锥齿轮设计20 4.3同步齿形带设计22 4.4轴设计与校核24 4.5轴承校核27 4.6键选择及校核计算28 4.7本章小结29 结论30 参考文献31 致谢33