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多工位冲床机械手套图(包含cad图纸+说明书) 摘要 本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。 目录 摘要I ABSTRACT II 第一章绪论1 1.1工业机械手1 1.1.1工业机械手概述1 1.1.2选题背景1 1.1.3设计目的2 1.2机械手的组成和分类3 1.2.1机械手的组成3 1.2.2机械手的分类6 1.3国内外发展状况7 1.4课题的提出及主要任务9 1.4.1课题的提出9 1.4.2课题的主要任务10 第二章机械手的设计方案11 2.1机械手的座标型式与自由度11 2.2机械手的手部结构方案设计13 2.3机械手的手腕结构方案设计13 2.4机械手的手臂结构方案设计14 2.5机械手的驱动方案设计16 2.5.1机械手气压驱动17 2.5.2机械手气压驱动系统17 2.6机械手的缓冲方案设计19 2.7机械手的主要参数20 2.8机械手的技术参数列表20 第三章手部结构设计22 3.1夹持式手部结构22 3.2手指的形状和分类22 3.3设计时考虑的几个问题23 3.4手部夹紧气缸的设计23 第四章手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核28 4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核28 4.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计28 4.1.2尺寸校核28 4.1.3.导向装置29 4.1.4平衡装置29 4.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核30 4.2.1尺寸设计30 4.2.2尺寸校核30 4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核31 4.3.1尺寸设计31 4.3.2尺寸校核31 第五章机械手的电气控制系统设计33 5.1气压传动系统工作原理图33 5.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制34 第六章结论36 致谢37 参考文献38