简易寻迹机器人设计全套(包含cad图纸+说明书) 摘要 近年来，行走机器人己成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生了根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。移动机器人是这样一类机器人：机器人本身能认识工作环境、工作对象及其状态。它根据人给予的指令和“自身”认识外界的结果来独立地决定工作方法，利用操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。 本主要是对画圆机器人的设计。本设计共分两大部分，机械部分主要是电机的选用、减速器和底盘的设计与计算。控制部分主要是利用单片机控制步进电机的转速，然后控制电机的驱动电路，从而带动直流电机使小车前进，和带动步进电机转向，使小车在行走中利用夹笔装置进行画圆。 目录 第1章绪论12 1.1机器人的发展进程12 1.2机器人的定义13 1.3机器人的分类14 1.4移动机器人技术18 1.4.1.导航18 1.4.2.定位19 1.4.3路径规划20 1.4.4多传感器信息融合方面的研究21 1.4.5多机器人系统与机器人足球21 1.4.6画圆机器人路径规划的应用及意义22 第二章小车机械部分总体设计24 2.1驱动电机的选择24 2.1.1电机的简介24 2.1.2步进电机原理介绍25 2.2电机型号确定31 2.3小车机械减速部分设计33 2.3.1分析减速器的结构33 2.3.2分析装配方案34 2.3.3分析各零件作用、结构及类型： 34 2.3.4测绘零件35 2.4传动系统运动分析计算36 2.4.1传动比确定36 2.4.2二级减速器齿轮计算37 2.4.3转向机构一级减速装置圆柱直齿齿轮计算45 2.5轴的校核49 2.6轴承寿命计算51 2.7键的校核53 2.8二级减速器装配图设计54 2.9轴的设计计算56 2.10小车车架与轮胎设计60 2.11转向机构61 第三章控制系统的总体方案设计62 3.1伺服控制系统62 3.1.1开环控制系统63 3.1.2死循环控制系统63 3.2单片机控制系统64 3.2.1步进电动机的单片机控制65 第四章控制系统硬件设计67 4.1步进电动机的驱动68 4.1.1步进电动机的环型分配器68 4.2步进电动机的驱动电路简介69 4.3 89c51单片机简介70 4.4L298芯片的特点及原理75 4.5由L298构成的电机驱动电路76 4.6小车工作原理78 4.6.1控制系统硬件设计原理图： 79 4.6.2单片机控制程序部分79 结论84 参考文献85 Desig
n a
nd thermal a
nalysis of plastic i
njectio
n mould 86 Abstract 86 Keywords: Plastic I
njectio
n mould; Desig
n; Thermal a
nalysis 87 1. I
ntroductio
n 87 2. Methodology 88 2.1. Desig
n of warpage testi
ng specime
n 88 2.2. Desig
n of plastic i
njectio
n mould for warpage 88 3. Results a
nd discussio
n 92 3.1. Results of product productio
n a
nd modificatio
n 92 3.2. Detail a
nalysis of mould a
nd product 93 3.3. Result a
nd discussio
n for mould a
nd product a
nalysis 95 4. Co
nclusio
ns 103 1、介绍104 2、方法学105 2.1弯曲测试的标本设计105 2.2塑料注射模的设计为弯曲测试的标本106 3.结果和讨论108 3.1产品生产和修改的结果108 3．2模具和产品的详细分析109 3．3模具和产品的结果和讨论分析111 4结论117