机械5

摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：可编程控制器PLC；机械手；脉冲；步进电机驱动器；步进电机；直流电机；传感器、限位开关。 目录 引言…………………………………………………………………………………1 第一章机械手移动工件控制系统的控制要求………………………………2 一、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2 ㈠基本元件及其内部原理…………………………………………………2 ㈡机械手移动工件时的简单工作流程……………………………………………4 ㈢机械手移动的工作原理………………………………………………………5 二、设备控制要求……………………………………………………………5 ㈠正常运行…………………………………………………………………………5 第二章机械手PLC控制系统的PLC资源配置………………………………6 一、控制系统构成图…………………………………………………………6 ㈠控制系统图，如图所示……………………………………………………………6 二、I/O地址分配……………………………………………………………7 第三章机械手PLC控制系统的程序设计和调试………………………………7 一、 LC软件功能测试…………………………………………………………8 二、硬件的调试………………………………………………………8 ㈠步进电机驱动程序调试………………………………………………………………9 ㈡两个步进电机的连动的驱动程序调试…………………………………………11 ㈢测试电磁阀控制爪的抓、松……………………………………………………13 ㈣两直流电机的驱动程序的调试…………………………………………………14 ㈤复位指令的调试…………………………………………………………………16 三、程序的流程图、构成………………… …………………………………20 ㈠流程图……………………………………………………………………………20 ㈡程序的构成………………………………………………………………………20 第四章机械手移动工件控制系统PLC程序……………………………………20 一、系统的I/O资源的分配…………………………………………………20 ㈠数字量输入部分…………………………………………………………………20 ㈡数字量输出部分……………………………………………………………24 ㈢定时器部分………………………………………………………………24 ㈣内部继电器………………………………………………………………………25 二、源程序………………………………………………………………………25 ㈠源程序梯形图………………………………………………………………………25 ㈡源程序的指令表…………………………………………………………………29 二、发现并存在的问题……………………………………………………33 ㈠测试一路脉冲连续两次输出……………………………………………………33 ㈡测试一路脉冲两次输出………………………………………………………34 ㈢采用调用子程序输出多次脉冲…………………………………………………34 ㈣采用调用子程序输出两次次脉冲………………………………………………36 参考文献……………………………………………………………………………39 附录：FX2N系列可编程控制器简介………………………………………………39 谢辞…………………………………………………………………………………41