机械5

摘要3 Abstract 4 1.机器人概述6 1.1焊接机器人国内外应用现状6 1.2焊接机器人的发展趋势5 1.2.1国外焊接机器人的发展趋势6 1.2.2国内焊接机器人的发展趋势6 1.3我要研究什么6 2.机器人系统结构设计6 2.1焊接机器人构成及工作原理6 2.1.1操作机6 2.1.2末端执行器8 2.1.3传感器系统8 2.3 AⅡ-V6L主要参数8 2.4主要功能10 2.5主要结构尺寸12 3.关节设计13 3.1大臂设计13 3.2机座和腰部设计13 3.3谐波减速器14 3.3.1谐波减速器工作原理14 3.3.2谐波减速器的选择15 3.4圆柱齿轮传动17 4.机器人轴承设计21 4.1工业机器人专用轴承结构形式21 4.2工业机器人专用轴承特点22 4.2.1薄壁密封四点接触球轴承特点22 4.2.2薄壁密封交叉滚子轴承特点22 4.3薄壁四点接触琢轴承设计22 4.3.1主参数优化设计22 4.3.2约束条件23 4.3.3关键结构参数设计23 5.总结25 致谢辞27 参考文献28 附： 29