机械5

弧焊机械手的结构设计 [摘要]在现今制造行业大规模化的现象中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。一个国家工业自动化的水平如何在一定程度上体现在工业机器人的技术水平和应用程度上，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等具有极大劳动强度的、重复性的工作。 本次设计介绍机械手定义、分类及组成，对弧焊机械手的结构进行了设计，确定了底座、臂、手腕采用方案，并对其进行就简要的计算，对末端执行器做出了选择，最后画出了机械手的装配图。 [关键词]弧焊；结构设计；机械手； Structural Desig
n of Arc Weldi
ng ma
nipulator [Abstract] i
n the phe
nome
no
n of large-scale ma
nufacturi
ng i
ndustry, i
n order to improve productio
n efficie
ncy a
nd e
nsure product quality, e
nterprises ge
nerally attach importa
nce to the degree of automatio
n of productio
n process, i
ndustrial robot as a
n importa
nt member of automatic productio
n li
ne. Gradually recog
nized a
nd adopted by e
nterprises. To a certai
n exte
nt, the level of i
ndustrial automatio
n i
n a cou
ntry is reflected i
n the tech
nical level a
nd applicatio
n degree of i
ndustrial robots. At prese
nt, i
ndustrial robots are mai
nly respo
nsible forweldi
ng, sprayi
ng, ha
ndli
ng a
nd stacki
ng, a
nd so o
n,which have great labor i
nte
nsity. Repetitivework. This desig
n i
ntroduces the defi
nitio
n, classificatio
n a
nd compositio
n of the ma
nipulator, desig
ns the structure of the arcweldi
ng ma
nipulator, determi
nes the scheme of the base, arm a
ndwrist, a
nd makes a brief calculatio
n o
n it, a
nd makes a choice of the e
nd actuator. Fi
nally, the assembly diagram of the ma
nipulator is draw
n. [Keywords] arcweldi
ng; structure desig
n; ma
nipulator; 目录 前言1 1绪论2 1.1题目来源2 1.2机械手的定义与分类2 1.3机械手的发展趋势3 1.4机械手的组成3 2弧焊机械手的总体设计5 2.1机械手总体结构的类型5 2.2设计参数的确定6 3弧焊机械手底座的设计6 3.1机械手底座结构的设计7 3.2机械手底座的具体采用方案7 3.3底座的电动机选择8 3.4底座减速器的选择9 3.5键的选择10 4弧焊机械手大、小臂的设计11 4.1设计具体采用方案12 4.2大臂的电动机选择12 4.3大臂减速器的相关计算13 4.4小臂电动机的选择14 4.5小臂减速器的相关计算15 5弧焊机械手手腕的设计17 5.1腕部电动机的选择17 5.2腕部减速器的相关计算18 6弧焊机械手末端执行器的设计18 6.1机械手末端执行器的设计要求18 结论22 参考文献23 致谢24