机械5

自动取料机械手的设计 Desig
n of Automatic Picki
ng Rob 摘要:本文重点介绍节省材料，安全，简单和高效的原则。该设计基于自动拣选操纵器的设计。基本任务如下：设计操纵器的各种执行器，包括：手，腕，臂和其他组件。它的用途更加广泛。机械臂设计为可替换的结构。它不仅可以用来抓手指来抓取工件。机械手使用可编程逻辑控制器（PLC）来控制机械手。在本设计中，根据机器人的工作流程编写PLC程序，并绘制梯形图。 关键词：机械手执行器控制器 Abstract:This paper focuses o
n the pri
nciples of savi
ng materials, safety, simplicity, a
nd high efficie
ncy. The desig
n is based o
n the desig
n of a
n automatic picki
ng ma
nipulator. The basic tasks are as follows: desig
ni
ngvarious actuators of the ma
nipulator, i
ncludi
ng: ha
nd,wrist, arm a
nd other compo
ne
nts It is moreversatile. The robot arm is desig
ned as a replaceable structure. It ca
n
not o
nly be used to grip fi
ngers to grasp theworkpiece. The robot arm uses a programmable logic co
ntroller(PLC) to co
ntrol the robot arm. I
n this desig
n, a PLC program iswritte
n accordi
ng to theworkflow of the robot, a
nd a ladder diagram is draw
n. Keywords:Ma
nipulator Actuator Co
ntroller 目录 1绪论1 1.1研究背景1 1.2研究内容1 1.3研究步骤1 1.4研究主要方法1 2整体方案设计3 2.1方案设计3 2.2装置末端执行器的设计3 2.3末端执行器的设计4 2.4末端执行器气动回路的设计6 2.4.1气动回路图6 2.4.2末端执行器气动原理说明6 3取料机械臂的设计8 3.1机械臂构建方案8 3.2机械臂结构设计8 3.2.1驱动方式及传动机构的选择8 3.2.2机械臂本体材料的选择9 3.2.3腕部设计9 3.2.4关节结构设计11 4电器控制系统的设计15 4.1电器控制系统15 4.2电器控制系统的主要步骤15 结论18 参考文献19 致谢20