机械5

摘要 随着经济和科技的发展，家用自动机器人的研究有了突飞猛进的进步，许多以前只能服务国家重要领域的成功技术已经使用于服务普通大众的机器人中。自动清扫机器人属于服务机器人，世界各国特别是发达国家正致力于研究开发和广泛运用服务机器人，中国许多高等学府在这方面的研究也取得了不错的成果。 本文在比较了国内外许多种家用机器人产品的基础上，提出了家庭清扫机器人行走机构的设计方案。介绍了清扫机器人行走机构的各个组成部分，着重介绍了自动清扫机器人的蜗轮蜗杆设计等。并用CAD画出了行走机构的总体结构，以及蜗轮蜗杆和驱动轮万向轮的装配图及零件图。完成了行走机构的全部设计，成本较低但尺寸较大。 由此可见，想要自动清扫机器人将来具有广阔的市场前景，那么设计出来的产品必须要有高的性价比。本设计最终完成了所有的设计任务，综合运用了大学所学的专业知识，很大程度的提高了综合理解能力。 关键字：清扫机器人；行走机构；蜗轮蜗杆 Abstract Alo
ngwith the social progress, the home study of auto
nomous mobile robot has bee
n a great developme
nt. Used i
n ma
ny military robots o
n the successful tech
nology has bee
n used i
n a civilia
n robot. Automatic clea
ni
ng robots are service robots，Servi
ng robot is bei
ng researched a
nd developed i
n the cou
ntries all over theworld, a
ndwhich is bei
ng usedwidely i
n thewest developed cou
ntries. If the rate of quality a
nd price of the clea
ni
ng robot is highly e
nough,the market of the clea
ni
ng robotwould be prospered. Compared o
n the basis of avariety of home robot products at home a
nd abroad, household clea
ni
ng robot overall desig
n of the program. We describevarious compo
ne
nts of a clea
ni
ng robot a
nd Focuses o
n the part a
ndvacuum part of the ru
n
ni
ng gear automatic clea
ni
ng robot. Fi
nally, refer to the releva
nt desig
n ma
nual, automatic clea
ni
ng robot desig
n a
nd carry outvarious parts of the check, the results show that to achieve the desig
n requireme
nts for household clea
ni
ng robot automatically. Keywords: clea
ni
ng robot; ru
n
ni
ng gear;vacuum i
nstitutio
ns. 目录 1.绪论1 1.1.研究的背景1 1.2.自动清扫机器人的国内研究现状1 1.3.研究的目的与意义2 1.4.当前清扫机器人存在的问题与分析3 2小型自动清扫机器人总体结构的介绍4 2.2自动清扫机器人控制部分介绍4 2.3自动清扫机器人电源部分介绍5 2.4小型自动清扫机器人行走机构介绍5 2.5轮式行走机构的总体结构5 2.6行走机构的运动分析及总体结构6 3确定各部件及零件的结构9 3.1步进电机的选用9 3.2底座14 3.3驱动轮15 3.4蜗轮蜗杆15 3.5蜗轮蜗杆的强度校核18 3.6从动轮18 3.7轴承19 参考文献22 4小结23 谢辞24