本文所设计的是一种家用小型清洁机器人。能源装置通过传动系统将运动传给两侧的盘形刷，使其分别作顺时针和逆时针转动，将两侧的垃圾扫到中间，传给中间的滚刷。然后，再由滚刷将垃圾扫入集尘盒内实现清扫功能。此设备属小型清扫工具，可以对各种大小的垃圾进行清理，两侧的清扫刷可方便的清扫墙角及靠近障碍物的地方。主要进行了机械结构和电气控制部分设计，清洁机器人主要由底盘、工作装置、气力输送装置三大部分组成，采用“中置两盘刷+后置吸嘴”相结合的吸扫式作业方式。控制部分选用PLC控制。使用PLC编程来实现避障、集尘盒满仓提示功能、电量过低的报警功能。