水平4关节工业机器人结构设计含装配图、底板、箱体、同步带轮、齿轮、盖子、底座压盖等cad图纸，同时配套含有prt格式三维模型文件。有说明书。 目录 摘要2 Abstract III 目录1 第1章绪论2 1.1机器人概念2 1.2课题研究的背景和意义2 1.3国内机器人的研究3 1.4本课题研究内容5 第2章机器人总体设计7 2.1机械结构类型的选择7 2.2额定负载8 2.3工作范围8 2.4操作机的驱动系统设计8 2.5控制系统选择9 第3章SCARA机器人的机械结构设计10 3.1 SCARA机器人的总体设计10 3.1.1 SCARA机器人的技术参数10 3.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间10 3.1.3 SCARA机器人的总体传动方案11 3.2机器人关键零部件设计计算11 3.2.1减速机的设计计算11 3.2.2电机的设计计算17 3.2.3同步齿型带的设计计算18 3.2.4滚珠丝杠副的设计计算19 3.3大臂和小臂机械结构设计21 3.4腕部机械结构设计22 3.5腰部机构设计23 3.6小结26 .总结27 参考文献28 致谢29 技术要求 1、装配时不允许碰伤、刮伤； 2、表面不允许有锈蚀； 3、装配前应对零部件的主要尺寸及 相关精度进行复查；