本次设计研究的是一种三自由度机械手结构设计。在设计的时候，首先了解机械手的发展、结构组成、发展现状等，然后根据任务书给定的条件，研究选择了机械手的结构形式、运动方式、驱动方法等，紧接着根据所选择的方案对整个机械手的结构进行水计算，并对关键部分进行校核，以确保能够满足使用要求。