机械5

目录 1绪论1 1.1背景1 1.2机械手的设计要求1 1.3研究主要方法1 2机械手的设计3 2.1机械手设计的总体方案3 2.2机械人手臂腰座结构设计4 2.2.1机械人手臂腰座设计要求4 2.2.2设计具体采用方案4 2.3机器人手腕结构的设计要求5 2.3.1设计具体采用方案5 2.4机械手末端执行器结构设计6 2.4.1机器人夹持器的运动和驱动方式6 2.5.2电动驱动系统7 表3.1几种常用梁的惯性矩比较23 3.2.2臂部回转运动24 3.2.3臂部升降运动24 3.2.4臂部升降油缸的计算26 4.4可编程序控制器的选择及工作过程34 4.5可编程序控制器的使用步骤34 4.6机械手可编程序控制器控制方案35 4.7.1控制系统的工作原理及控制要求35 4.7.2取料机械手的工作流程36 参考文献39 致谢40 1绪论 1.1背景 本课题来源于生产实践，课题灵感来自课程实践过程中的装配车间的一段工序，针对机械机械手在操作过程中的抓取的过程，采用新的设计思路，减少人力物力，结合机械结构原理，进行创新改造，依据现目前机械手在先前的制造技术领域中重要地位，这是一个通过先进技术实现自动化的生产设施。它可以执行自动位置控制和重新排序过程。它具有3个自由度，可以用于：电子设备，控件，计算机，传感器，人工智能等的综合性现有技术，在运用PLC程序的控制下，可以根据运动轨迹的顺序以一定的速度和时间执行执行机构的相应部件的要求，从而使执行机构可以一定的速度到达设定位置，从而达到取料的目的。 1.2机械手的设计要求 本主题中要完成的主要任务如下： （1）机械手是通用机械手，因此比专用机械手具有更广泛的应用范围。 （2）选择机器人的坐标类型和自由度。 （3）设计机械手的致动器，包括手，腕，臂和其他组件的设计。为了使它更具通用性，手被设计为可替换的结构，不仅可以用于抓握手指以抓取电池工件，还可以在工业需要时用于负压吸盘来抽吸片状工件。 （4）气动传动系统设计；将设计机器人的气动传输系统，气动回路的设计以及气动原理图。 （5）机械手控制系统的设计；自动取料机械手使用可编程逻辑控制器来控制机械装置的动作。