机械5

搬运机器人的设计 机械设计制造及其自动化指导老师： 摘要本次设计的搬运机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；整个机器人的移动采用在底部的履带实现。在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的搬运机器人可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词机械手、液压、控制回路、PLC The desig
n of the ma
nipulator Machi
ne Desig
n & Ma
nufacture a
nd Automatio
n I
nstructor : Abstract The desig
n of hydraulic drive ma
nipulator moveme
nts u
nder the provisio
ns of the order ， use the basic theory, basic k
nowledge a
nd related mecha
nical desig
n expertise comprehe
nsively to complete the desig
n，a
nd drawi
ng the
necessary assembly, hydraulic system map, PLC co
ntrol system diagram . Ma
nipulator mecha
nical structure usi
ng ta
nks, screw ,guide tubes a
nd other mecha
nical device compo
ne
nt ；I
n the hydraulic drive bodies ，ma
nipulator arm stretchi
ng usi
ng telescopic ta
nk ，rotati
ng colum
n of ta
nks used rack ，ma
nipulator moveme
nts usi
ng ta
nk moveme
nts ，the colum
n takes the horizo
ntal moveme
nt of ta
nks ；The PLC co
ntrol circuit use the type of FX2N PLC .Whe
n pressed for comme
nceme
nt ，PLC i
n accorda
nce with the prescribed procedures ，through the co
ntrol of the sole
noid valve to co
ntrol the switch ma
nipulator correspo
ndi
ng moves cycle ，after press the row stop butto
n , the ma
nipulator complete a cycle of actio
n to stop after the hole campaig
n. The desig
n of the proposed developme
nt of the i
nformatio
n o
n the ma
nipulator ca
n grasp up i
n space objects ，flexible a
nd varied moveme
nts ，ca
n replace the artificial heat a
nd da
ngerous operatio
n co
nducted operatio
ns，a
nd ca
n grasp the larger workpieces . Keywords Ma
nipulator 、Hydraulic、Co
ntrol Loop 、PLC 目录 摘要I Abstract II 目录III 第1章前言1 1.1工业机器人简介1 1.2世界机器人的发展1 1.3我国工业机器人的发展2 1.4我要设计的机器人3 第2章手部结构6 2.1概述6 2.2设计时应考虑的几个问题6 2.3驱动力的计算7 2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析9 第3章腕部结构10 3.1概述10 3.2腕部的结构形式10 3.3手腕驱动力矩的计算11 第4章臂部结构13 4.1概述13 4.2手臂直线运动机构13 4.3手臂回转运动16 4.4手臂横向移动16 4.5臂部运动驱动力计算16 第5章液压系统设计19 5.1液压系统简介19 5.2液压系统的组成19 5.3机械手液压系统的控制回路19 5.4机械手的液压传动系统21 5.5机械手液压系统的简单计算22 第6章PLC控制回路的设计29 6.1电磁铁动作顺序29 6.2机械手的动作顺序表30 6.3 PLC与现场器件的实际连接图31 6.4梯形图32 结束语34 参考文献35 致谢36