机械5

本文设计的是一个拥有多个自由度的机器人，用于给生产包装进行码垛。 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 该机器人由手部、手臂、腰身和底座等组成，具备上下料，翻转和转位等多种功能，并且结构简单，操作方便。驱动方式为电机驱动，采用伺服电机。 目录 摘要I ABSTRACT 2 1绪论3 1.1引言3 1.2码操机器人的特点与分类3 1.2.1码探机器人的特点3 1.2.2码圾机器人的分类4 1.3码躲机器人的国内外研究现状5 1.3.1国外码垛机器人发展现状5 1.3.2国内码块机器人发展现状6 1.4课题来源与意义6 1.5本文主要研究内容： 7 1.6本章小节7 2机器人总体结构的设计8 2.1引言8 2.2码垛机器人本体的构型分析8 2.2.1码垛机器人的技术参数8 2.2.2码操机器人总体设计9 2.3臂长及参数11 2.3.1臂的结构11 2.3.2前臂11 2.3.3小臂14 2.3.4 l1 (小臂传动杆)的校核15 2.3.5对l7 (前臂连动杆）进行校核15 2.3.6对大臂的校核15 2.4本章小结17 3腰部及关节的设计18 3.1电机的种类18 3.2减速机的种类19 3.3码躲机器人关节的详细设计22 3.3.1回转关节T轴的设计22 3.3.2旋转关节轴的设计24 3.3.3小臂旋转电机的选择27 3.3.4大臂旋转电机的选择28 3.5本章小结29 4手部的设计30 4.1手部的结构设计30 4.1.1概述30 4.1.2设计时应考虑的几个问题30 4.1.3手部夹紧力的计算31 4.2气压缸的选择32 4.2.1气压缸的简介32 4.2.2气压缸的选择35 4.3本章小结36 5结论与展望37 5.1结论37 5.2展望37 参考文献38 致谢39 关键词：机器人；工作方式；结构设计；伺服电机 ABSTRACT This text is to desig
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