机械5

针对巡检作业中障碍物排列不规则的特殊情况，巡检煤矿井下中央变电站巡检机器人在巡检过程中应当通过视觉系统自动检测四周障碍物，进行行走的同时还要避免撞击障碍物。矿用自动巡检机器人技术参数：充电功率：30W；烟雾测量精度：5%obs/m；瓦斯测量范围：（1~100）%CH4；温度测量范围：0~300℃；音频采集范围：50HZ~10KHZ。煤矿井下中央变电站巡检机器人的设计能够使巡检更便捷，减轻劳动强度，提高效率，符合现代化生产加工要求。履带巡检小车要求行走速度0.5m/s,机器设备重量以及负载按照25Kg计算,关于传动方案的确定尤为重要，合理的传动方案能够满足使用要求的同时更会节约成本。总体结构方案为履带式移动机构加装前后爬坡机构。煤矿井下中央变电站巡检机器人本体和爬坡机构都采用直流电机驱动，直流电机控制起来相对较方便，容易实现煤矿井下中央变电站巡检机器人的移动、转动、调速等；电机驱动隐蔽性较好，它不会有大量的热量排出，而且噪声很小，煤矿井下中央变电站巡检机器人本体采用后轮驱动，通过链传动将其动力传给前轮。 关键词：巡检机器人；煤矿井下中央变电站；履带；传动