平面关节型机械手主要包括两个旋转关节（分别控制机械大臂和小臂旋转以及手抓张合）和一个移动关节（控制手腕伸缩）。各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机械大臂和小臂的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需的反馈信号。直流电机的运动控制采用自行开发的基于LM629和PIC16F877构成的多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的速度、位置以及3关节联动控制。 技术要求 1装配前所有零件用煤油清洗,滚动轴承用汽油清洗; 2各配合、密封、螺钉连接处用润滑脂润滑; 3铸件要时效处理; 4关节处的上下轴承处有同轴度要求; 5未加工外表面涂灰色油漆。