技术要求 1.装配时要选择适当的装配方法; 2.要选用正确的装配工具; 3.气压缸装配要保证密封及防尘效果; 4.气压缸装配完成后,要涂加润滑剂; 5.装配时,防止气压缸倾斜产生附加弯矩; 6.气压润滑油采用高质量润滑油; 7.各导杆进行焊接完成后,对焊缝进行处理,使导杆相对运动自如,导向良好; 8.装配完成后,必须进行系统实验,对各性能指标进行检验。 机械手的构成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部: 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪和传力机构)所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2、手腕:是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。 3、手臂: 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。