目录 摘要I 第一章绪论1 1.1研究目的和意义1 1.2国内外研究现状2 1.2.1国外扫雪机器人研究现状2 1.2.2国内扫雪机器人研究现状3 1.2.3光伏组件扫雪机器人研究现状5 1.3主要研究内容及研究方案6 1.3.1主要研究内容7 1.3.2关键问题及解决方案7 1.3.3研究方法和技术路线7 第二章总体方案的设计9 2.1设计目标和主要技术参数9 2.1.1设计目标9 2.1.2光伏板主要参数10 2.1.3主要技术参数10 2.2总体方案设计11 2.2.1除雪机构的方案设计11 2.2.2行走机构的方案设计13 2.2.3机械臂驱动方式的方案设计14 2.2.4原动机的方案设计15 2.2.5传动系统的设计16 2.2.6总体方案设计18 2.3经济性及工程与社会评价分析19 2.4本章小结19 第三章割草机关键零部件结构设计20 3.1除雪机构的设计20 3.1.1除雪执行方案20 3.1.2除雪机构的传动设计22 3.1.3驱动马达的选取24 3.2液压站的设计25 3.2.1吸油泵的选型25 3.2.2电机功率的计算与选型27 3.3回转机构设计28 3.3.1回转结构设计28 3.3.2涡轮蜗杆的计算与选取30 3.3.3回转液压马达的选取31 3.4力臂方案32 3.4.1驱动力臂的结构设计32 3.4.2自由度分析33 3.4.3力臂轴的工况分析34 3.5本章小结37 第四章割草机主承力件的有限元分析38 4.1主车身的有限元分析38 4.2行走机构的有限元分析38 4.2.1驱动轮和从动轮的有限元分析38 4.2.2履带主支撑杆的有限元分析38 4.3回转立柱的有限元分析38 4.4力臂的有限元分析38 4.5除雪机构支撑板的有限元分析38 4.6本章小结38 第五章结论与展望39 5.1结论39 5.2展望39 第一章绪论 1.1研究目的和意义 近年来，为减少传统化石能源使用带来的环境污染、生态破坏和缓解资源紧缺，各国对于可再生能源的研究和应用越发全面与深入，其中太阳能以低碳、地域限制小、存量巨大等优势得到了快速的发展。因此太阳能光伏产业越来越受到世界各国的重视。近年来，太阳能电池的大规模生产以及光伏组件价格的大幅度下降使得太阳能光伏产业发展迅速[1-2]。随着科学技术水平的发展，全球能源日益紧张，光伏产业将拥有巨大的市场空间[3]。 外界因素的影响极易造成光伏发电效率的降低，常见的外界影响因素包括灰尘、雾霾、温度影响等[4]。进入冬季后，积雪对于光伏发电而言，成为最主要的影响因素。冬季严寒漫长，降雪量大，积雪厚，对太阳能光