搬运机械手主要由底座、手臂、关节、末端操作器（夹持机构）组成。对其各个组成部分进行了传动方案的设计、分析、比较、选用以及汽缸和各电机的计算选型。结构设计方面，在基本实现功能的基础上对结构进行了减重和受力分析及校核。对于末端操作器的传动设计，在夹紧机构的设计时，初拟了3种三种夹紧方案，分别为液压夹紧、汽缸夹紧、电机加齿轮组合传动，经过对比选择了汽缸夹紧方案，并对汽缸进行了选型计算；对于末端操作器旋转传动设计，因旋转角度较大，且需要对角度进行精确定位，所以采用了减速步进电机直接驱动；对于机械臂的设计，对比了单臂和平行四边形双臂的优缺点，采用了平行四边形的机械臂，使得对操作的控制变得容易了。手臂的驱动采用伺服电机作为动力元件，其具有较高的定位精度