本设计从一个四自由度的平面关节型机器人的工作内容出发，结合该机器人的运动方式，确定了能实现预定运动的合理传动链及总体传动方案。设计结合各个自由的运动方式和传动方案，对各传动链上的重要零部件进行了结构设计。