本方案设计了一种可实现轮和履带相互转换的变结构履带复合式机器人，在平坦的地形上以轮式形态快速移动，遇到不可避开的障碍时，转换成履带形式，通过障碍，甚至能够爬越楼梯，实现无接触配送。该机器人能够实现该功能的是因为采用了弹性履带和变形轮体结构，通过变形轮体的伸展机构的收缩与伸展来实现轮体轮式和履带的转换。还设计了自主避障系...全文