本文首先向分析了液压驱动圆柱坐标式机械手臂的研究现况提出符合本次设计要求的方案，接着针对机械手臂各个部分进行详细的设计与校核并且对液压机控制系统进行了详细分析与设计拟定了液压系统原理图，最后用CAD软件绘制了液压驱动圆柱坐标式机械手臂的装配图和主要零件图。