摘要 锻压机自动上料机械手的作用是将被加热的坯料从上料位置将热坯料搬运到立式精锻机上锻打，其成品锻件由下料机械手从立式精锻机上取下并送到转换机械手上，转换机械手先把锻件反转90度成水平位置，由丙烷切割装置将两端切齐，切割完毕运送到车间外面的仓库。该机械手包括执行系统、驱动系统和控制系统，本文主要设计了机械手的执行系统即手部.腕部和臂部的设计，实现了手部的夹持、腕部的回转和臂部的伸缩等功能，用CAD完成了该机械手的总装图及手部和臂部的绘制，并分析操作该机械手的各种力学参数,讨论了其工作空间的情况。同时对其进行动力学分析，得到各传动关节所需的驱动力，得出了最终方案。 关键词：锻压机执行系统力学参数 目录 第一章绪论…………………………………………………….1 1.1机械手发展状况1 1.1.1发展历史1 1.1.2现代研究趋势2 1. 1. 3国内发展状况3 1.1.4应用举例4 1. 2机械手的研究意义6 1.3应用价值7 第二章功能原理和结构评价设计…………………………...8 2.1参考数据8 2.2工作要求9 2.3系统组成9 2.4总体方案10 2.5具体结构方案11 第三章机械手执行系统设计与计算………………………….13 3.1机械手执行系统设的各部分设计结构13 3.1.1手部结构13 3. 1.2腕部结构14 3.1.3臂部结构14 3.2.机械手手部设计： 15 3.2.1手部结构： 15 3.2.2夹紧力计算： 15 3.2.3手臂的设计计算16 3.3液压缸结构尺寸液压缸内径计算： 17 3.4.液压缸壁厚计算18 3.5.液压缸零件的连接计算20 总结…………………………………………………………….22 致谢…………………………………………………………….23 参考文献……………………………………………………….24 动锻压机自动上料机械手执行系统设计含10张CAD图