摘要 机械手与机械人是二十世纪五十年代以后,伴随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,而迅速发展起来的一门新兴技术。它综合应用了机械、电子、自动控制等先进技术以及物理，生物等学科的基础知识实现机械化与自动化的有机结合。它不仅在工业生产上，而且对宇宙开发，海洋开发，军事工程和生物医学等方面都起着推动的作用，因而日益受到世界许多国家政府，学术团队和科学技术人员的重视，毫无疑问，这门技术将具有广阔的发展前景。 在生产现代化领域里，材料的搬运，机床的上下料，整机的装配等是个薄弱环节。在机械工业部门，这些工序的费用占全部加工费用三分之二以上，而且绝大多数的事故发生在这些工序，自动上下料装置和工业机械手就是为实现这些工序的自动化而采用的。 通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史，这种装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制了具有各种感觉器官的机器人。 关键字：机械手液压缸PLC自由度控制阀 目录 摘要I Abstract II 1绪论1 1.1机械手的概述1 1.2机械手的组成与分类1 1.2.1机械手的组成1 1.2.2机械手的分类2 1.3机械手的应用简况、应用意义及发展趋势3 1.3.1机械手发展概况3 1.3.2机械手的组成4 1.3.3上下料机械手的使用必要性5 1.4机械手在生产中的作用5 2总体方案分析7 2.1总体方案分析7 2.2方案的确定7 2.3动作原理7 2.4工业机械手的传动方案设计8 2.4.1传动方案设计8 2.4.2工业机械手主要技术参数8 3手部的设计9 3.1手部结构9 3.2手爪的计算与分析10 3.2.1手爪执行液压缸工作压力计算10 3.2.2手爪的夹持误差分析与计算11 4腕部的设计11 4.1腕部结构11 4.2腕部回转力矩的计算11 5手臂的设计14 5.1手臂伸缩液压缸的设计计算14 5.1.1手臂作水平伸缩直线运动驱动力的计算14 5.1.2手臂垂直升降运动驱动力的计算14 5.1.3确定液压缸的结构尺寸15 5.1.4活塞杆的计算16 5.1.5液压缸端盖的联接方式与强度计算17 5.2手臂俯仰运动的设计计算19 5.2.1手臂俯仰时所需的驱动力矩19 5.2.2缸盖联接螺钉计算和动片联接螺钉计算20 机身设计21 6.1机身结构的计算21 6.2机身设计时应注意的事项23 7机械手液压系统工作原理23 7.1能量转化简图23 7.2液压系统的组成24 7.3液压传动系统机械手的特点24 7.4油缸泄漏问题与密封装置25 7.4.1活塞式油缸的泄漏与密封25 7.4.2回转油缸的泄漏与密封25 7.5液压系统传动方案的确定26 7.5.1各液压缸的换向回路26 7.5.2调速方案26 7.5.3减速缓冲回路27 7.5.4系统安全可靠性27 结论30 致谢31 参考文献32