机器人的技术目前也是一项非常热门的工业高科技术，是许多相关学科知识的巧妙交汇与完美融合，并且六自由度机器人的三维仿真问题则一直以来是研究机器人一个热门话题。本文以六自由度机器人为研究对象，在MATLAB环境下，利用Robotics Toolbox工具箱对六自由度机器人进行了三维建模。在其正、逆运动学分析的基础上对轨迹规划的问题进行仿真研究，仿真实验结果显示采用多项式进行关节轨迹规划时就可以得到平滑的关节角速度、角加速度曲线，保证了机器人的作业精度，对六自由度机器人的教学及轨迹规划的研究具有重要的意义。