本文介绍了行星齿轮传动的基本原理以及工业机械手的发展现状。拟定了机械手的整体设计方案，并分别对机械手的手部、腕部、小臂、肘部以及大臂进行结构设计。因抓取工件为普通平板状玻璃件，故手部采用气流负压式真空吸盘。腕部采用连接轴连接手部和小臂。小臂中心轴设计成阶梯轴的形式，并在该中心轴两端分别连接两个伸缩液压缸，以对工件实现更加安全地抓取和放置。肘部采用锥齿轮式行星齿轮传动，并与两侧的轴通过键连接的方式进行周向固定以传递运动和转矩。大臂处设计了摆动液压缸、轴承装置、框架以及锁紧机构。采用摆动液压缸作为动力源为整个机械手提供动力，通过行星齿轮将动力传递到小臂的中心轴，并通过伸缩液压缸进行定位，进而传递到手部吸盘以实现对玻璃件的精准抓取和放置。