果实采摘机械手的设计，果实采摘工作具有较强的复杂性和较低的自动化程度，目前国内水果的采摘工作主要靠手工完成。21世纪是农用机械化向智能自动化机械过渡的关键时期，工业智能自动化对现代农业发展规模化、多样化和精确化十分重要。本文针对小型柑橘进行采摘机械手的设计，实现果实的全程自动化采摘。通过对果实采摘机械手的采摘环境和采摘特点进行分析，提出一种六自由度小型柑橘采摘串联机械手。