五自由度焊接机械手具有焊接质量稳定，改善工人劳动条件，提高劳动生产率等特点，广泛应用于各个行业。本文结合实际生产中的应用设计一种简易的五自由度焊接机械手，分析传动系统方案的选择，给出了机械手的总体结构和工作原理，使焊接机械手具有结构紧凑、精度高、制造成本低廉等优点。