待打磨铸件经由上料主线、升降辊道输送至上料待抓取位; 摄像头下方的顶升机构上升，顶起铸件；视觉系统对铸件进行视觉识别，打磨单元内的抓件打磨机器人（RG1/RG2）根据视觉系统反馈的位置、角度补偿信息进行铸件抓取； 抓件打磨机器人（RG1/RG2）抓件后放件至单元内的打磨工作台上； 抓刀打磨机器人（RT1/ RT2）对打磨工作台上的铸件进行清理；清理过程中，根据工艺需要进行换刀作业； 抓刀打磨机器人（RT1/ RT2）清理完成后，切换至另一打磨工作台处对下一铸件进行清理；同时，抓件打磨机器人（RG1/RG2）将打磨工作台上已完成部分清理的铸件抓起，至动力工具组、砂轮机处进行抓件清理； 铸件清理完成后，抓件打磨机器人（RG1/RG2）将铸件放至下料主线上的下料位处完成下料； 已清理铸件经由下料主线、升降辊道输送至后续工序；