打磨单元工作流程如下： 铸件经由辊道输送线传输到位后，顶升机构升起，视觉系统识别并引导定位； 抓件机器人根据视觉系统反馈的位置、角度补偿信息进行铸件抓取并放至双工位旋转台的工装夹具上； 待打磨的工件经由旋转双工位料台送入抓刀打磨工位； 抓刀打磨机器人对转入的待打磨铸件进行清理；打磨过程中，机器人根据打磨工艺需要到换刀台更换相应的工具；抓刀打磨结束后，抓刀机器人退至home点，双工位旋转工作台旋转180°，已打磨铸件转出，待打磨铸件转入。 抓件机器人抓取已抓刀打磨结束的铸件，进行其余毛刺的抓件打磨。抓件打磨完成后，抓件机器人将已完成打磨的铸件下料至下料输送线；