六自由度（DOF） 描述了每个操纵器的运动学模型，包括末端执行器的旋转。在此基础上，向前运动方程式相对简单易于确定。然而，机械手的冗余性质及其特殊性几何排除了封闭形式分析解决方案的可能性反向运动学。