规格 目的动作 固定直线导轨的滑块，使滑轨移动。 避免干扰并将工件压入传送箱内的构造。 环境操作性 工件自动传送机构。 在驱动源不使用空气的环境下有效。 对象工件 树脂料架（树脂托盘） 外形：W67×H70×D80mm 工件重量：170g×3个=510g 特点 规格尺寸 外形尺寸：W663×H373×D164mm 单轴机器人行程：300mm[可移动行程：229mm] 精度负载 工件传送重复定位精度：±0.1mm 工件传送所需传送物重量：2.4kg 工件传送速度：350mm/s 主要零件的选型依据 单轴机器人 o选择最大传送物重量满足活动零件重量+工件重量的类型。 o选择满足传送速度且低价的类型。 o选择满足传送行程的类型。 直线导轨 o选择满足容许力矩的类型。 设计要点 主要零件的计算过程 验证直线导轨是否可承受负载力矩或机器人是否符合传送规格（传送物重量、速度、行程） 直线导轨容许力矩 o直线导轨容许力矩：MB = 104 Nm（左右摆动） o单轴机器人最大压紧力：f=150N 旋转中心与作用点之间的距离：l =0.136 m 安全系数：e = 5倍 负载力矩：M=150N × 0.136 = 20.4 所需容许力矩:MB＞M × e =20.4 × 5 =102 Nm 因此，选择容许力矩为104Nm的类型。 传送物重量：2.25kg o直线导轨：0.92kg；滑板：0.58kg；盘：0.32kg；卡爪支承件：0.37kg；卡爪：0.06kg 工件重量：0.17kg × 3个=0.51kg o摩擦系数：0.3(假设值) o动作所需力=工件重量×摩擦系数=0.51kg×0.3=0.153 kg 所需传送物重量 o 2.25kg + 0.153kg = 2.403kg ＜ 25kg（单轴机器人最大传送物重量） 所需速度 o 1周期： 3s 所需速度=（传送距离× 2）÷ 3=458mm ÷ 3s = 153mm/s 上式未考虑加减速时间， 加速度：0.1G= 980mm/s（假设值） 设定速度：350mm/s ＜ 500mm/s（单轴机器人最大速度） 加速时间=速度÷加速度=350mm/s÷980mm/s=0.33s 加减速时的移动距离=加速度×加速时间÷ 2= 980mm/s2 × 0.33s÷2= 53.4mm 设定速度下的移动距离=1周期距离-1周期加减速时的移动距离= 229mm × 2-53.4mm × 4 = 244.4mm 设定速度下的移动时间=设定速度下的移动距离÷设定速度= 244.4mm ÷ 350mm/s = 0.77s o 1周期= 0.77s + 0.33s × 4 = 2.09s o余量空间： 3s - 2.09s=0.91s 构造制作与设计要点 为了使直线导轨通过工件传送用滑台的正上方，已设置盘以防止润滑脂掉落（润滑脂盛接容器）。