规格 目的?动作 逐一避开通过储料器排列的工件并间隔排列的机构。 环境·操作性 基于气缸行程的自动机构。 指定单轴机器人的待机位置（间距：20mm）。 对象工件 圆柱形 外形：φ5xL100(不锈钢)mm 工件重量：16g 特点 规格?尺寸 外形：W210×D574×H419mm 气缸行程：20mm 单轴机器人行程：140mm 待机位置：20mm间距 精度?负载 单轴机器人重复精度：±0.02mm 主要零件的选型依据 单轴机器人 选择最大传送重量大于工件固定部分重量且可以20mm间距进给的类型。 设计要点 主要零件的计算过程 根据工件固定部分的重量验证机器人的传送重量。 单轴机器人的传送重量 条件值：支柱：1040g、工件支承件：70g、工件：16g×4=64g、螺栓：30g 工件固定部分重量M=支柱+工件支承件+工件+螺栓，M=(1040+70+64+30)×10 -3 =1.204 kg＜机器人传送重量(6kg) ?无问题。 构造制作与设计要点 已将直线导轨的深度设为1个工件的高度，并经倒角加工，以便抬起下一工件 （下一工件位于固定工件和倒角部分之间时，通过盖板抬起)。 该切断机构减少零件数量并切断加工前的工件，因此稍有损伤也无问题。 已通过调整螺丝对工件送料器底架进行调平。 工件切断的行程中途，工件掉落（行程：15mm），使气缸移动到行程终点（行程：20mm），取消挡块。