规格 目的?动作 通过电机驱动使轴旋转使卡抓开闭的结构 能够对应不同尺寸的工件 检出在夹紧时由于超过负载能力而多余的扭矩，将其管理起来并使其停止。停止时根据电机的保持扭矩来保持工件 环境?操作性 由于对滚珠丝杆轴的左右螺母的绝对位置没有进行管理，故有必要在现场对保持位置进行调整 对象工件 铝合金圆棒 材质：A5052 质量：0.4～1.0[kg] 尺寸：φ30～50×L200[mm] 特征 动作规格?尺寸 卡盘的动作速度：40[mm/s] 定位时间：0.5[s]以上 加速(减速)时间：0.125[S] 工件的维持力：100[N] 电机的分解能量：0.36[°/脉冲] 滚珠丝杆的导线：2[mm] 外形尺寸：W286×D119×H192[mm] 主要零件的选型依据 电机 选定能够保持工件的电机 设计要点 主要零件的计算过程 验证电机是否能维持工件 工件夹紧组件电机容量 总负载惯性力量 JL=127.3x10??[kg?m2] 选定步进电机AR46MC-1 电机的回转惯性力量 JM=73×10??[kg?m2] 惯性比 JL/JM=127.3×10??/73×10??=1.7＜30，因此可以 必要扭矩 工件质量：m1=1[kg] 安装在滚珠丝杆上零件的质量：m2=2.3[kg] 线性衬套的摩擦力：μ=0.002 因为考虑到卡盘的安全率为10倍 工件维持力：F=m1?g×10=100[N] 滚珠丝杆的导线：L=0.002[m] 全惯性力量：JL=127.3×10??[kg?m2] 电机的回转惯性力量：JM=73×10??[kg?m2] 负载扭矩 运动方向负重：F1=F+μ?m2?g=100+0.002×2.3×9.8+5=105.1[N] 根据负载扭矩：T1=（F1×L）/（2πη） T1=（105.1×0.002）/（2×π×0.9）=0.037[N?m] 加速扭矩 运转速度N=1200[rpm] 加速时间：t1=0.125[s] 根据加速扭矩：T2=(JM+JL)/9.55×N/t1 T2=（73×10??+127.3×10??）/9.55×1200/0.125 =0.02[N?m] 必要扭矩：T=T1+T2=0.037+0.02=0.057[N?m] 电机的容许扭矩Tmax=0.3[N?m](旋转数为1200[rpm]时) Tmax>T，因此可以使用 构造制作与设计要点 为了防止暴走时卡抓破损，在开闭部位设置机械止动装置 保持工件时为了停止滑动在爪部粘结橡胶垫片 技术计算链接 线性系统的计算寿命1 传动同步齿形带的选定方法1