码垛机器人手臂机械模型，码垛机器人手臂由以下几部分组成:运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。导向装置。是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。