本模型为手臂（上肢）康复训练机器人，该机器人具有四个自由度，分别完成肩部的屈伸、回转以及内外摆和肘部的屈伸，用以帮助患者尽快恢复上肢的活动功能。结构相对简单，成本低，可供大家参考！