本六轴机器人采用液压驱动，适用于水下作业，头部采用两指张角手爪。主要结构：底座、第一轴驱动油缸、液压控制阀总长、第二轴驱动油缸、大臂、第三轴驱动油缸、小臂、第四轴驱动油缸、第五轴驱动油缸、第六轴驱动油缸、手爪部。