1、RGV小车将后车架转运至机器人打磨工位，变位机带有工装夹具自动夹紧零件，RGV退出，并将信号传输至机器人，机器人开始动作，机器人末端带有3D激光扫描仪，进行检测，检测完毕后，机器人开始执行前期打磨程序： 2、打磨期间根产品的打磨工艺需要，在刀库处更换不同的打磨耗材，从而满足不同部位的打磨工艺需要； 3、打磨过程中机器人根据预先设定的换刀周期进行换耗材作业。 4、打磨过程中，变位机旋转，配合机器人打磨零件所需要的姿态，打磨完毕后，三色灯亮起，RGV小车先将打磨好的零件输送至人工修补工位，再重复以上动作；