1、人工上件到带有工装的双层滑台上，旋转台将待打磨工件旋转至机器人工作区域； 2、机器人从滑台工装上抓取待打磨零件； 3、机器人抓件到检测工位检测待去毛刺的U型孔在圆周方向上的位置； 4、机器人开始打磨，按照前期工艺所排，执行前期所调程序，对零件进行有序打磨，直至打磨完毕； 5、机器人打磨完毕后，放件至滑台上；