本设计的上肢康复机器人实现了人体运动的三个自由度模拟了人工康复训练中肩部扭转手臂的屈伸和手腕的转动的内容。手腕旋转、伸曲、肩关节活动等，三维建模包含建模参数，可编辑修改，同时提供了XT通用格式。