拟人七自由度机械臂是仿造人体手臂自由度的分配来设计的，分别为肩部3个自由度，肘部1个自由度，腕部3个自由度。机械臂采用模块化设计，每个模块都是由相同的结构组成，对于拟人七自由度机械臂，可以将每一个自由度的关节模块化，只不过每个部分的关节大小有所不同，通过对自由度的不同分配，可以设计出符合人体手臂自由度分配的机械臂。每个关节模块主要由电机、制动器、齿轮箱、传感器、编码器和控制总线组成，分别通过磁编码器将电机的状态、光编码器将齿轮的运动状态和扭矩传感器将轴的扭矩传到控制器，从而形成反馈控制回路。