足式机器人根据运动形式可以分为足式爬行机器人和足式步行机器人。足式步行机器人的腿部机构位于机体的下方，机体、腿、足呈竖直分布，类似于哺乳动物；足式爬行机器人的腿部机构安装在机体的侧面，一般来说靠近机体的腿节水平布置、靠近足端的腿节竖直布置，类似于昆虫。与步行机器人相比，足式爬行机器人可以在更宽阔的空间中选择落脚点，在复杂地形上展现出更好的通过性。另外，较大的支撑多边形和较低的重心使得足式爬行机器人具备较好稳定性。因此足式爬行机器人在人道主义扫雷[2]、军事侦察[3]、星球探索[4]等领域具有显着的优势和广阔的应用前景。