本文旨在设计一种四自由度锻造机械臂控制系统，以提高机械臂的精度和效率。主要内容包括机械臂的初步基本结构设计、控制系统的硬件和软件设计、以及设计仿真验证。在机械臂结构设计方面，本文采用了四自由度的结构，包括一个旋转关节、两个手臂关节以及一个手爪开放关节。该结构可以实现机械臂在三维空间内运动的同时进行锻造件的夹取搬运，并且具有较高的精度和稳定性。在控制系统硬件设计方面，本文采用了基于三菱FX3U可编程控制器，使用了高速脉冲输出、编码器和传感器来获取机械臂的位置和定时控制。同时，本文进行PLC控制系统的语言编程，实现对机械臂运动轨迹的精确控制。在软件设计方面，本文采用了GXWorks2软件进行编程，并且使用了GX Simulator进行仿真。通过对机械臂运动轨迹进行建模和仿真，本文验证了所设计的控制系统可以实现对机械臂运动轨迹的高精度控制。最后，在系统验证方面，使用仿真软件对预设程序进行模拟运行，通过对实验数据的分析，验证了所设计的控制系统可以实现对机械臂运动轨迹的高精度控制。综上所述，本文设计了一种基于三菱PLC可编程控制器的四自由度锻造机械臂控制系统，通过硬件和软件的设计以及实验验证，证明了该系统可以实现对机械臂运动轨迹的高精度控制。