焊接机械手的结构设计 摘要 本设计为焊接机械手的结构设计，主要研究内容：腰部回转机构的设计；大、小臂和腕部回转的结构设计。 本设计由整体布局入手，参考现有关节型机械臂的相关设计，初步确定腰部的转动惯量，从而确定电机的选型，安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计，然后根据总体结构，从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。 在主要零部件的设计中，主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。 本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改，使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。 关键词：机械手；谐波减速器；结构设计 目录 1绪论1 1.1机器人简介1 1.1.1机器人的发展及应用2 1.1.2点焊机器人介绍及其研究意义4 1.1.3机器人的组成6 1.2机械手的组成8 1.3本文主要研究工作11 2机械手的总体结构12 2.1机械手总体结构的类型12 2.2设计具体采用方案13 3机械手腰部机座15 3.1机械手腰部机座结构的设计15 3.2机械手腰部机座设计的具体采用方案15 3.3电动机的选择16 3.4减速器的选择17 3.5键的选择18 4机械手手臂的结构设计20 4.1设计具体采用方案21 4.2大臂电动机的选择21 4.3大臂减速器的相关计算22 4.4小臂电动机的选择23 4.5小臂减速器的相关计算24 5机械手腕部的结构方案设计27 5.1腕部电动机的选择27 5.2腕部减速器的选择27 6轴承的选用与校核29 7结论39 参考文献40 致谢41