摘要 本设计为一种履带式移动机器人，整机包括履带行走机构和机器人的机械臂。履带行走机构采用两部分履带组合而成，前后履带长短不一。两侧采用前轮独立驱动，3个电机布局在车体前部，正常行驶时，整体前进；爬越楼梯、垂直障碍、斜坡时，另有摆架电机驱动摆架抬高一定角度，适应不同环境使用。机械臂拥有三个自由度，其安装在行走机构上，以完成不同的工作任务，如爆破，侦查等。 本次设计的主要任务是完成整个履带式移动机器人的设计，包括履带式行走机构的设计和机械手的设计，最后利用AUTOCAD软件完成整个履带式移动机器人装配图以及部分零件图的设计 关键词：履带式移动机器人；机械臂；行走机构；装配图 目录 摘要i Abstract ii 第一章绪论5 1.1履带移动机器人概述5 1.2移动机器人的发展现状及研究5 1.2.1国外移动机器人发展现状6 1.2.2国内移动机器人发展现状7 1.2.3移动机器人的研究热点8 1.3课题研究的目的及意义9 1.4课题设计思路10 1.5课题设计结构10 第二章履带式移动机器人的总体设计方案11 2.1驱动方案的确认11 2.1.1液压驱动11 2.1.2气压驱动11 2.1.3电动机驱动12 2.1.4驱动方案的确认12 2.2履带移动机构方案的确认12 2.3机械手机构方案的确认13 2.4总体方案拟定13 2.5本章小结14 第三章履带式移动机器人整体结构的设计计算15 3.1设计参数的拟定15 3.2机械手手部结构设计15 3.2.1手部结构设计要求15 3.2.2传动方式的选择15 3.2.3手部结构的设计15 3.2.4电机的计算与型号选择17 3.2.5材料的选择与强度校核18 3.3机械手臂部的设计20 3.3.1臂部肘关节直齿圆锥齿轮传动的设计21 3.3.2臂部电机的选择25 3.4机械手肩部结构设计26 3.4.1肩部的传动方式26 3.4.2肩部结构的设计27 3.4.3肩部电机的选择29 3.4.4肩部直流电机的计算29 3.5履带移动机构驱动电机计算选择30 3.5履带移动机构摆动驱动电机33 3.6本章小结33 第四章结论34 4.1本所取得的结果34 4.2技术展望34 参考文献35 致谢37