摘要 机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂部的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。 首先，本文介绍了机械手的作用，机械手的组成并进行结构方案设计，同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。而后文中全面详尽的讨论了悬挂式工业机械手的手爪、腕部、手臂等主要部件的结构设计，并对臂部平移机构的强度、刚度进行了校核，对腕部驱动力进行了计算。 关键词：悬挂式工业机械手设计计算 目录 绪论1 机械手综述1 机械手国内外发展现况1 第一章机械手的发展方向....……………………………………………………………………...2 1.1机械手的技术发展方向2 1.2机械手的研究意义3 1.3机械手的设计目的3 第二章总体布局设计4 2.1机械手的工作原理4 2.2基本设计参数5 2.3结构方案分析6 第三章臂部的设计及有关计算8 3.1臂部设计的基本要求8 3.2手臂的典型机构以及结构的选择9 3.2.1手臂的典型运动机构9 3.2.2手臂运动机构的选择9 3.3手臂回转运动的驱动力计算9 3.3.1手臂平移机构的强度、刚度校核9 3.3.2手臂机构设计10 第四章腕部的设计及有关计算12 4.1腕部设计的基本要求12 4.2腕部的结构以及选择12 4.2.1典型的腕部结构12 4.2.2腕部结构和驱动机构的选择12 4.3腕部的设计计算12 4.3.1腕部设计考虑的参数12 4.3.2腕部的驱动力矩计算12 4.3.3腕部的机构设计14 第五章机械手手爪的结构设计16 5.1机械手末端执行器的设计要求16 5.2机器人夹持器的运动和驱动方式16 5.3机器人夹持器的典型结构17 5.4设计具体采用方案17 第六章工艺规程编制19 6.1零件分析19 6.2制定工艺路线…………………...……………………………………………..19 6.3工艺卡片20 6.4确定工艺方案的原则及注意的问题23 第七章PLC在机械手控制系统中的应用25 7.1 plc概况及在机械手中的应用(这里以日本三菱plcF1—30MR讲解) 25 7.2机械手动作过程27 7.3机械手操作方式27 7.4 PLC程序设计29 7.4.1机械手的结构...............................................................................................30 7.4.2电气控制的设计...........................................................................................31 7.4.3操作面板及动作说明...................................................................................31 7.5梯形图的总体设计..............................................................................................34 7.5.1各部分梯形图的设计...................................................................................35 7.6结论......................................................................................................................43 结论45 参考文献45 致谢47