工业机械手是一种在工业生产中代替人执行危险或者重复工作的自动化装置，按照设定的程序、轨迹和要求执行抓取、搬运工作或操持工具或进行操作。它主要有执行机构、驱动系统、和控制系统组成。本文简要介绍了机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是机身的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要进行机身升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，重点进行机身升降及回转设计并且对液压系统进行理论分析和比较。 关键词:双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计 目录 第一章绪论1 1.1机械手的基本概念1 1.2机械手的应用简况2 1.3机械手的分类及简史2 1.4机械手的发展趋势5 1.5应用机械手的意义6 第二章功能原理和结构评价设计7 2.1参考数据7 2.2工作要求8 2.3系统组成8 2.4解决方案和方案评价8 2.5结构评价10 2.6液压系统的工作原理和优缺点11 2.7手部结构12 第三章自动上料机械手升降油缸的设计计算及选择14 3.1工作载荷的计算14 3.3液压缸主要部件的设计和材料选择15 3.4校核16 第四章总体装配图18 总结19 致谢20 参考文献22