(1)抓取的重物：200kg； (2)机械手的自由度数：5个； (3)运动参数：底座旋转：角速度：3.14rad/s；支撑杆俯仰：线速度：0.3m/s；上杆旋转：角速度：3.14rad/s； (4)运动行程：底座旋转： 360° ；支撑杆俯仰：60°~120°；上杆旋转： 360°上杆俯仰： 0°~ -90°