机械5

机器人控制系统由中央处理单元模块、循迹采样模块与电机驱动模块等组成。中央处理单元模块由AVR8位微处理器ATMEGA128、ATMEGA16为主控芯片，通过循迹采样模块采集信号并处理，利用串口通信将信号传给中央处理单元，由中央处理单元根据信号控制机器人伺服电机的运转状态，从而实现对机器人运动状态的控制。电机驱动电路采用四通道集成芯片L297和L298。通过循迹技术来实现机器人的运动路径和运动位置的判定。循迹部分采用光敏电阻接收发光二级管经过物体反射回来的光从而实现机器人按照预定轨迹移动。经试验证明，该机器人控制系统能较好完成任务。 关键词：机器人控制系统；循迹；ATMEGA128；光敏电阻；